不过 ， 在前轮上加了一个控制方向的车把子 ， 可以改变前进的方向 。但是骑车对依然要用两只脚 ， 一下一下地蹬踩地面 ， 才能推动车子向前滚动.当德莱斯骑车出门试验的时候 ， 一路上遭到不少人的嘲笑 。
尽管如此 ， 他还是十分喜欢自己创作的这架"可爱的小马崽" 。1840年 ， 英格兰的铁匠麦克米伦 ， 弄到了一辆破旧的"可爱的小马崽" 。
他在后轮的车轴上装上曲柄 ， 再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来 ， 并且前后轮都用铁制的 ， 前轮大 ， 后轮小.当骑车人踩动脚蹬 ， 车子就会自行运动起未 ， 向前跑去.这样一来 ， 就使骑车人的双脚真正离开地面 ， 以双脚的交替踩动变为轮子的滚动 ， 大大地提高了行车速度.1842年 ， 麦克米伦骑上这种车 ， 一天跑了20公里 ， 由于不小心 ， 踩车的速度过快 ， 撞倒了路上的一个小女孩 ， 因此而被警察抓住 ， 并处以罚款.其罪名是野蛮骑车 。1861年 ， 法国的米肖父子 ， 原本职业是马车修理匠 ， 他们在前轮上安装了能转动的脚蹬板；车子的鞍座架在前轮上面 ， 这样除非骑车的技术特别高超 ， 否则就抓不稳车把 ， 会从车子上掉下来 。
他们把这辆两轮车冠以"自行车"的雅名 ， 并于1867年在巴黎博览会上展出 ， 让观众大开眼界 。1869年 ， 英国的雷诺看了法国的自行车之后 ， 觉得车子太笨重了 ， 开始琢磨如何把自行车做得轻巧一些 。
他采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮；同时 ， 利用细钢棒来制成车架 ， 车子的前轮较大 ， 后轮较小.从而使自行车自身的重量减小一些.从西夫拉克开始 ， 一直到雷诺 ， 他们制作的5种型式的自行车都与现代自行车的差别较大 。真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的 。
英国人罗松在这一年里 ， 别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮 ， 用后轮的转动来推动车子前进.但仍然是前轮大 ， 后轮小 ， 看起来不够协调 ， 不稳定 。1886年 ， 英国的斯塔利 ， 是一位机械工程师 ， 从机械学 ， 运动学的角度设计出了新的自行车样式 ， 为自行车装上了前叉和车闸 ， 前后轮的大小相同 ， 以保持平衡 ， 并用钢管制成了菱形车架 ， 还首次使用了橡胶的车轮 。
斯塔利不仅改进了自行车的结构 ， 还改制了许多生产自行车部件用的机床 ， 为自行车的大量生产利推广应用开辟了宽阔的前景 ， 因此他被后人称为"自行车之父" 。斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子基本一致了 。
1888年 ， 爱尔兰的兽医邓洛普 ， 从医治牛胃气膨胀中得到启示 ， 他把家中花园里用来浇水的橡胶管粘成圆形 ， 打足了气 ， 装在自行车轮子上 ， 前往参加骑自行车比赛 ， 居然名列前茅 ， 引起了人们极大的兴趣 。充气轮胎是自行车发展史上一个划时代的创举 ， 它增加了自行车的弹性 ， 不会因路面不平而震动；同时大大地提高了行车速度 ， 减少了车轮与路面的摩擦力.这样 ， 就根本上改变了自行车的骑行性能 ， 完善了自行车的使用功能.由此可知 ， 从18世纪末叶起 ， 一直到20世纪初期 ， 自行车的发明和改进 ， 经历了大约200年的时光 ， 有许多人为之奋斗不息 ， 才演变成现在这种骑行自如的样式 。
自行车的主要组成 ①车体部分 ， 包括车架、前叉、车把、鞍座和前叉合件等 ， 是自行车的主体 。②传动部分 ， 包括脚蹬、曲柄、链轮、链条、中轴和飞轮等 ， 由人力踩动脚蹬 ， 通过以上传动件带动车轮旋转 ， 驱车前行 。
③行动部分 ， 即前后车轮、包括前后轴部件、辐条、轮辋（车圈）、轮胎等 。④安全装置 ， 包括制动器（车闸）、车灯、车铃、反射装置等 。
根据需要 ， 还可增加一些附件 ， 如支架、衣架、保险叉、挡泥板、气筒等 。另外 ， 。
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